Материалы

1. Беспилотные транспортные средства, современное состояние и перспективы
Д.А. Добрынин
ВИНИТИ РАН, Москва

В докладе рассматриваются вопросы применения методов ИИ для построения беспилотных транспортных средств. Описывается современное состояние и перспективы развития интеллектуальных транспортных роботов.

logo acrobat Полный текст работы

Библиографическая ссылка:
Добрынин Д.А. Беспилотные транспортные средства, современное состояние и перспективы // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 265-274.


2. Визуальная навигация беспилотных летательных аппаратов в неопределенных и изменяемых условиях наблюдения
Н.В.Ким, Н.Е. Бодунков
Московский авиационный институт, Москва

В работе рассматриваются вопросы связанные с организацией визуальной навигации автономным беспилотным летательным аппаратов в изменяемых и неопределенных условиях наблюдения. Предложена методика и адаптивный алгоритм распознавания площадных наземных ориентиров. Представлены результаты экспериментов и показана эффективность предложенного метода.

logo acrobat Полный текст работы

Библиографическая ссылка:
Ким Н.В., Бодунков Н.Е. Визуальная навигация беспилотных летательных аппаратов в неопределенных и изменяемых условиях наблюдения // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 275-282.


3. Согласованное управление автономной группой беспилотных летательных аппаратов
Н.В.Ким, И.Г.Крылов
Московский авиационный институт, Москва

Рассматривается алгоритм формирования согласованных управлений для беспилотных летательных аппаратов при групповом поиске наземных объектов.

logo acrobat Полный текст работы

Библиографическая ссылка:
Ким Н.В., Крылов И.Г. Согласованное управление автономной группой беспилотных летательных аппаратов // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 283-288.


4. Программная система для моделирования полета БПЛА и его автономного позиционирования с использованием методов и алгоритмов технического зрения
Д.Н. Степанов, И.П. Тищенко
Институт программных систем им. А.К. Айламазяна Российской академии наук, Переславль-Залесский

В работе описывается программная система, предназначенная для моделирования полета беспилотного летательного аппарата с помощью средств, методов и алгоритмов технического зрения. Представлена общая схема генерации и обработки данных, а также краткое описание модулей программной системы, предназначенные для решения отдельных подзадач.

logo acrobat Полный текст работы

Библиографическая ссылка:
Степанов Д.Н., Тищенко И.П. Программная система для моделирования полета БПЛА и его автономного позиционирования с использованием методов и алгоритмов технического зрения // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 333-341.


5. Интеллектуальная обработка информации в системе технического зрения
М.О. Корлякова, П.К. Новиков, Е.Ю. Прокопов, А.Ю. Пилипенко
Московский Государственный Технический университет, Калужский филиал, Калуга

В работе представлены подходы к применению интеллектуальных технологий обработки информации при создании систем технического зрения для бортовых навигационных комплексов. Рассмотрено решение основных задачи обработки изображений и стерео реконструкции с использованием нейросетевой аппроксимации и классификации. Приведены примеры реализации отдельных этапов обработки информации в нейросетевом базисе для бортовых систем технического зрения.

logo acrobat Полный текст работы

Библиографическая ссылка:
Корлякова М.О., Новиков П.К., Прокопов Е.Ю., Пилипенко А.Ю. Интеллектуальная обработка информации в системе технического зрения // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 289-297.


6. Разработка алгоритмов навигации автономных летательных аппаратов на основе комплексирования разнородных навигационных данных
В.Е. Дементьев, Д.С. Кондратьев
Ульяновский Государственный Технический Университет, Ульяновск

В работе описывается применение алгоритмов поиска объектов на изображении, полученном с инфракрасного дальномера, а также комплексирование этой информации с бортовыми инерциальными системами в целях определения собственного местоположения.

logo acrobat Полный текст работы

Библиографическая ссылка:
Дементьев В.Е., Кондратьев Д.С. Разработка алгоритмов навигации автономных летательных аппаратов на основе комплексирования разнородных навигационных данных // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 256-264.


7. Разработка алгоритмов и программных средств управления беспилотным летательным аппаратом
С.В. Воронов, В.Е. Дементьев, С.С. Логинов
Ульяновский Государственный Технический Университет, Ульяновск

В работе рассмотрено решение задачи управления беспилотным летательным аппаратом, основанное на использовании комплексирования инерциальных систем навигации и данных, поступающих с бортовой видеокамеры. Приведено описание программного комплекса управления.

logo acrobat Полный текст работы

Библиографическая ссылка:
Воронов С.В., Дементьев В.Е., Логинов С.С. Разработка алгоритмов и программных средств управления беспилотным летательным аппаратом // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 249-255.


8. Задачи управления и информационного обеспечения при применении групп беспилотных летательных аппаратов
А.А. Липатов, Д.А. Миляков
ОАО "Концерн "Вега", Москва

В работе проведён анализ ряда задач управления и информационного обеспечения, возникающих в связи с применением групп беспилотных летательных аппаратов (БЛА). Рассмотрены способы решения задач оптимального централизованного управления траекторией и пространственным построением группы БЛА, а также выявления таких групп с использованием неопределённой информации количественного и качественного характера.

logo acrobat Полный текст работы

Библиографическая ссылка:
Липатов А.А., Миляков Д.А. Задачи управления и информационного обеспечения при применении групп беспилотных летательных аппаратов // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 298-306.


9. Среда имитационного моделирования групповых действий автономных БПЛА
М.Г. Пантелеев, С.В. Лебедев
СПбГЭТУ «ЛЭТИ», Санкт-Петербург
Н.В. Кохтенко
ЗАО НИИ ТС «Синвент», Санкт-Петербург

Рассмотрены проблемы создания среды имитационного моделирования (СИМ) групповых действий БПЛА с высокой степенью автономности. Среда предназначена для экспериментального исследования и отработки в реальном времени различных моделей группового поведения БПЛА в условиях командного противодействия и разрабатывается с позиций концепции многоагентных систем (МАС). Сформулированы предъявляемые к СИМ требования, рассмотрена ее архитектура и основные особенности функционирования.

logo acrobat Полный текст работы

Библиографическая ссылка:
Пантелеев М.Г., Лебедев С.В., Кохтенко Н.В. Среда имитационного моделирования групповых действий автономных БПЛА // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 324-332.


10. Распределенная система управления коалициями беспилотных летательных аппаратов, функционирующих в условиях отсутствия сигналов глобальных навигационных систем
К.С. Яковлев
Институт системного анализа Российской академии наук, Москва

В.В. Хитьков, М.И. Логинов, А.В. Петров
Рыбинский государственный авиационный технический университет имени П.А. Соловьева, Рыбинск

В работе описывается распределенная система управления группой беспилотных летательных аппаратов в среде без доступа к GPS/ГЛОНАСС на примере коллективной навигации, локализации маркеров и построения карты маркеров в помещении группой квадрокоптеров AR.Drone 2.0. Разработанная интеллектуальная система управления основана на модели 4D/RCS и реализована и применением платформы ROS. Задача картирования решается с помощью реализации алгоритма EKF-SLAM.

logo acrobat Полный текст работы

Библиографическая ссылка:
Яковлев К.С., Хитьков В.В., Петров А.В., Логинов М.И. Распределенная система управления коалициями беспилотных летательных аппаратов, функционирующих в условиях отсутствия сигналов глобальных навигационных систем // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 350-358.


11. Модель, базовые траектории, нейроконтроллер для мультироторного робота
В.Е. Павловский
ИПМ им. М.В. Келдыша РАН, Москва
А.В. Савицкий
МГУ им. М.В. Ломоносова, Москва

В данной работе построена теоретико-механическая модель мультироторного робота – квадрокоптера с учетом основных механических эффектов. Были изучены базовые траектории движения, в том числе взлёт-посадка и полет по прямой. Проведено численное моделирование. На основании проведенных расчетов строится нейроконтроллер для квадрокоптера.

logo acrobat Полный текст работы

Библиографическая ссылка:
Павловский В.Е., Савицкий А.В. Модель, базовые траектории, нейроконтроллер для мультироторного робота // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 315-323.


12. Исследование движения прыгающего робота, оснащенного крыльями с изменяемой геометрией
О.Г. Локтионова, Л.Ю. Ворочаева, А.В. Ворочаев
Юго-Западный государственный университет, г. Курск

В работе рассматривается прыгающе-летающий робот, крылья которого обеспечивают планирование устройства во время этапа полета, разработана математическая модель движения аппарата, особое внимание уделено взаимодействию крыльев с окружающей средой.

logo acrobat Полный текст работы

Библиографическая ссылка:
Локтионова О.Г., Ворочаева Л.Ю., Ворочаев А.В. Исследование движения прыгающего робота, оснащенного крыльями с изменяемой геометрией // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 307-314.


13. Моделирование движения беспилотных летательных аппаратов квадроротационного типа
С.Ф. Яцун, Н.И Попов, О.В. Емельянова, А.И. Савин
Юго-Западный государственный университет, г. Курск

В работе рассмотрены вопросы математического моделирования движения квадрокоптера, с учетом массогабаритных свойств четырёх электроприводов, снабженных редуктором. Приведена расчетная схема и составлены дифференциальные уравнения на основе общих теорем динамики, которые описывают взаимосвязанные электромагнитные и механические процессы в электромеханической системе приводов винтов квадрокоптера. Предложенные нелинейные дифференциальные уравнения решаются совместно с кинематическими соотношениями, выражающие проек

logo acrobat Полный текст работы

Библиографическая ссылка:
Яцун С.Ф., Попов Н.И., Емельянова О.В., Савин А.И. Моделирование движения беспилотных летательных аппаратов квадроротационного типа // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 366-374.


14. Исследование влияния длин звеньев крыла орнитоптера на его кинематические характеристики
C.Ф. Яцун
Юго-Западный государственный университет, Курск
С.В.Ефимов
Воронежский институт ГПС МЧС России
Г.С. Наумов
Юго-Западный государственный университет, Курск

В данной статье рассматривается орнитоптер – бионический робот с машущими крыльями, имитирующий движения птицы во время полета. Построена математическая модель объекта, представлены результаты в виде графиков. Исследовано влияние длин звеньев крыльев на среднюю скорость робота.

logo acrobat Полный текст работы

Библиографическая ссылка:
Яцун С.Ф., Ефимов С.В., Наумов Г.С. Исследование влияния длин звеньев крыла орнитоптера на его кинематические характеристики // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 359-365.


15. Анализ изображений, получаемых с бортовой камеры беспилотного летательного аппарата для его навигации
Х. А. Абдулкадим
Ульяновский Государственный Технический Университет, Ульяновск

В статье представлены некоторые результаты исследования возможности применения различных алгоритмов оценивания параметров пространственных смещений изображений, получаемых с бортовой камеры автономного беспилотного аппарата, для решения задач навигации автономного аппарата.

logo acrobat Полный текст работы

Библиографическая ссылка:
Абдулкадим Х.А. Анализ изображений, получаемых с бортовой камеры беспилотного летательного аппарата для его навигации // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 243-248.


16. Задача облета территории беспилотным летательным аппаратом с учетом ветровых нагрузок
М.В. Хачумов
Институт системного анализа Российской академии наук, Москва

В работе решается задача облета беспилотным летательным аппаратом территории, заданной опорными точками, в условиях ветровой нагрузки и ограничении на управление. Она разбивается на задачу планирования траектории облета и задачу следования по выбранному маршруту. В соответствии с принципом раздельного движения рассматривается плоский случай. Решение задачи следования основывается на продукционных правилах.

logo acrobat Полный текст работы

Библиографическая ссылка:
Хачумов М.В. Задача облета территории беспилотным летательным аппаратом с учетом ветровых нагрузок // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 342-249.


Additional information